vpn ?
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la meilleure soluce serait que ton routeur soit une terminaison VPN et non pas un simple VPN passthrough, comme sur les Zyxel Zywall du boulot
Comme çà tu monte ton VPN full hardware entre les 2 routeurs, ce qui fait que tu peux faire ce que tu veux directement depuis le routeur distant, du moins en bidouillant un minimum
si c'est pas le cas, il faut que tu aies un point d'entree sur le rezal du site distant, donc un serveur Linux / SSH ou autre truc en VNC/TSE
Mais le mieux reste le VPN, apres que tu rajoute une couche cryptée, as you want